Abrir cualquier carpeta y elegir en el menú "Herramientas > Opciones de carpeta...".
En la solapa "Tipos de archivo" buscamos "Carpeta" y hacemos clic en el botón "Opciones avanzadas".
Seleccionamos la opción "Explore", lo que indica que es la acción predeterminada. Y luego sobre el botón "Predeterminado", veremos como ahora se queda Explore seleccionado en negrita y pulsamos en el botón "Aceptar" para guardar los cambios.
Ahora sólo hay que hacer doble clic en cualquier carpeta para probarlo.